Родился 20 марта 1898 года в селе Щегорском Курской губернии (упоминаний о селе с таким названием не обнаружено; возможно, речь идет о некоем населённом пункте в Щигровском районе Курской области).

    В 1908 году, когда шло активное заселение земель Енисейской губернии переселенцами из Курской, Могилёвской и Вятской губерний, семья Выходцевых прибыла на поселение в село Новоенисейка Новоенисейского сельского общества Бейской волости Минусинского уезда (ныне Бейского района Хакасии). Обживаться пришлось с нуля, так как всё, что имели, ушло на дорогу. Жили не зажиточно. Имели небольшое хозяйство, которым и кормились.

    Кузьма Самойлович, один из первых, в 1930 году вступил в колхоз «Искра», где неоднократно избирался членом правления колхоза. Являлся заведующим конетоварной фермы (КТФ). Вел селекционную работу по выведению породистых лошадей «Рысаков». Лучших его лошадей забирали в Красную армию, в кавалерийские войска, а также продавали за границу – в Туву, Монголию.

    Участник Великой Отечественной войны, дошёл до Берлина.

    После демобилизации из армии вернулся в родное село и продолжал трудиться в колхозе, занимаясь селекционной работой. Добивался больших успехов, в частности в 1948 году вырастил при конюшенном содержании 30 жеребят от 30 кобыл, имевших на начало года. Принимал участие во Всесоюзной сельскохозяйственной выставке ВДНХ в Москве, где награждался многими медалями.

    Указом Президиума Верховного Совета СССР от 10 августа 1949 года за получение высокой продуктивности животноводства в 1948 году при выполнении колхозами обязательных поставок сельскохозяйственных продуктов и плана развития животноводства по всем видам скота Выходцову Кузьме Самойловичу присвоено звание Героя Социалистического Труда с вручением ордена Ленина и золотой медали «Серп и Молот».

    Жил в селе Новоенисейка Бейского района Хакасской автономной области (ныне – Хакасия).

    Умер 18 января 1964 года.