Родился 19 мая 1907 года в деревне Романовка Идринского района Красноярского края, в семье крестьянина. Проучившись в школе один сезон, в 12-летнем возрасте был вынужден работать по найму у зажиточных селян.

    С декабря 1929 года – председатель сельсовета в своей деревне. В 1930-1931 годах – продавец в сельском магазине, затем работал заготовителем пушнины в Краснотуранском районе Красноярского края. С 1934 года – гуртоправ в молочном совхозе, через год устроился работать пожарным в городе Абакане.

    В январе 1937 года поступил работать в Московский племсовхоз Усть-Абаканского района Хакасской АО, через год поступил на курсы механизаторов и окончил их по специальности тракториста-комбайнёра. После этого П. Н. Антюхов проработал механизатором в совхозе «Хакасский» более 30 лет вплоть до ухода на пенсию. Он в совершенстве изучил вверенную ему сельскохозяйственную технику, добивался высокопроизводительного её использования, не допуская аварий и простоев. Его выработка была, как правило, выше, чем у других механизаторов района. Результатом работы в 1948 году стал урожай пшеницы 30,95 центнеров с гектара на площади 153 гектара.

    Указом Президиума Верховного Совета СССР от 8 марта 1949 года за получение высоких урожаев в 1948 году Антюхов Павел Николаевич удостоен звания Героя Социалистического Труда с вручением ордена Ленина и золотой медали «Серп и Молот». С 1960 году по состоянию здоровья перешел работать слесарем-инструментальщиком. С мая 1967 года на пенсии. Более 37 лет проработал в сельском хозяйстве.

    Жил в селе Московское. Скончался 24 сентября 1984 года.