Родилась в 1926 году на территории Хакасской автономной области Красноярского края в русской крестьянской семье.

    Работать начала рано, в самом начале Великой Отечественной войны трудоустроилась на животноводческую ферму государственного племенного завода «Бородинский» Боградского района Хакасской автономной области. Позже стала трудиться дояркой.

    В совершенстве овладела профессией и быстро стала добиваться значительных производственных результатов. Каждый год показатели по надоям молока только увеличивались. В восьмой пятилетке (1966-1970 гг.) ей удалось добиться наивысших результатов. Она получала в среднем от шести до семи тысяч литров молока от каждой закреплённой за её группой фуражной коровы. Стала передовой дояркой Хакасии, отмеченной государственными наградами, почётными грамотами и благодарностями.

    Указом Президиума Верховного Совета СССР от 8 апреля 1971 года Евдокии Денисовне Степаненко было присвоено звание Героя Социалистического Труда с вручением ордена Ленина и золотой медали «Серп и Молот» за выдающиеся успехи, достигнутые в развитии сельскохозяйственного производства и выполнении пятилетнего плана продажи государству продуктов земледелия и животноводства.

    Продолжала и дальше трудиться в сельском хозяйстве, оставалась в передовиках производства, была уважаема среди работников племенного завода «Бородинский». Проживала в селе Бородино Боградского района Хакасии.

    Е. Д. Степаненко в течение всей своей жизни вела активную общественную работу, была депутатом Красноярского краевого и Хакасского областного Совета депутатов трудящихся.